Ctidružice jsou poprvé připomínány v roce 1365, kdy Jiří z Lichtenburka, který dostal od markraběte Jana v léno hrad Bítov, přikoupil od Protivy ze Ctidružic část stejnojmenné osady.
Vynikající česko-moravský rod pánů z Lichtenburka držel pak Ctidružice až do roku 1579.